我看了你的現象描述，
首先是：單路收發正常。 第二是：距離大了也正常。
現在從原理上來判斷一下，是不是幾個傳感器面向不同的方向。
確認一下是不是回波反射到其他傳感器上面去了，導致的異常。如果這樣的話就要注意處理一下波形信號。
這個判斷的時候用示波器掛一下就知道是不是本傳感器的信號了。如果是其他的反射波，從硬件上解決一下比較好。是在不行，再做軟件處理。
首先是：單路收發正常。 第二是：距離大了也正常。
現在從原理上來判斷一下，是不是幾個傳感器面向不同的方向。
確認一下是不是回波反射到其他傳感器上面去了，導致的異常。如果這樣的話就要注意處理一下波形信號。
這個判斷的時候用示波器掛一下就知道是不是本傳感器的信號了。如果是其他的反射波，從硬件上解決一下比較好。是在不行，再做軟件處理。